Signo en las fórmulas de Bresse

Estimado Ramón: gracias por tu observación. Estás en lo cierto, si bien implícitamente has considerado en tu razonamiento brazos positivos. Por eso dices "siempre son". Pero eso depende también del signo del brazo.
Las fórmulas de Bresse no son más que la aplicación de las relaciones de cinemática del punto, las cuales son formuladas a partir de un sistema de ejes y de signos previamente establecidos. El eje horizontal x es positivo hacia la derecha y el eje vertical y es positivo hacia arriba; definiendo además como positivo el giro dextrógiro (estos ejes así definidos siguen la regla de la mano derecha).  Dado que los movimientos y giros son muy pequeños, conviene recordar que "para calcular movimientos en horizontal, usamos brazos en vertical; y para calcular movimientos verticales, usamos brazos en horizontal). Usemos como ejemplo cómo se usa un palo de golf: el eje de giro está en el extremo donde el jugador pone las manos. Si el palo está hacia abajo (brazo de giro negativo) un giro positivo produce un movimiento horizontal de la pelota hacia la derecha (positivo). En cambio, si el palo estuviese hacia arriba (brazo positivo), entonces un giro antihorario produce un movimiento horizontal de la pelota hacia la izquierda (movimiento negativo).
Análogamente sucede con el movimiento vertical: si el brazo horizontal es positivo, un giro positivo produce un ascenso de la pelota, y un giro negativo produce un descenso de la pelota.