¿Podrías explicar de dónde sale el signo negativo en la contribución de las curvaturas al movimiento horizontal del punto R al final del problema (cuando se calcula el movimiento horizontal del punto R)?
Situando el lápiz en el centro de giro de una rebanada genérica, con el sentido de marcha que llevamos y el giro de rebanada que vemos, parece que el extremo del lápiz desplaza al punto R hacia la derecha (positivo).
Gracias.